Кроковий сервопривід 4.0 Нм 60EBP143ALC-TFA + DL57D, кроковий двигун з енкодером (зворотним зв'язком) і кроковий серводрайвер

Кроковий двигун 60EBP143ALC-TFA і драйвер DL57D працюють як система замкнутого циклу. Дана збірка забезпечує високу швидкість відгуку на команду, відсутність ефекту коливання ротора в точці зупинки, низьку вібрацію, а так само високу точність роботи без пропуску кроків.

Застосування: фрезерні верстати, лазерні верстати, маркувальні машини, промислові швейні машини, монтажне обладнання тощо

 

Гібридний кроковий серводвигун 60EBP143ALC-TFA

60EBP143ALC-TFA - 2-х фазний двигун з моментом утримання 4.0 Нм, який комбінує в собі властивості серво і крокового двигуна за рахунок встановленого енкодера (забезпечує точне позиціювання вала двигуна без пропуску кроків). До переваг даної моделі можна віднести низький рівень шуму і нагріву під час роботи.

Максимально ефективну роботу 60EBP143ALC-TFA забезпечує драйвер з підтримкою зворотного зв'язку DL57D. Двигун також можна підключати до звичайного драйверу, але тоді він буде працювати без точного контролю положення ротора.

 

Технічні характеристики двигуна:

Виробник: Times Brilliant

Модель: 60EBP143ALC-TFA

Кількість фаз: 2

Напруга живлення: 24~110 В (постійний струм)

Номінальний обертальний момент: 4.0 Нм

Струм обмотки: 5.8 А

Опір обмоток: 0.69 Ом

Ізоляційний клас: В

Індуктивність: 2.11 мГн

Кутовий крок: 1.8°

Номінальна швидкість: 1000 об/хв

Максимальна швидкість: 2000 об/хв

Дозвіл енкодера: 1000 імп/про

Тип фланця: серія 60

Діаметр валу: 8 мм

Довжина кабелів: ~2 м

Робоча температура енкодера: <85 °С

Робоча температура навколишнього середовища: -10...+40 °С

Вологість навколишнього середовища: макс. 85% (без конденсату)

Вага: 2.11 кг

 

Кроковий серводрайвер DL57D

DL57D - високопродуктивний цифровий двофазний драйвер на основі новітнього DSP процесора з векторною технологією управління, який використовується для управління кроковим двигуном з зворотним зв'язком серії 42 або 57 (60).

За рахунок встановленого на валу двигуна високоточного оптичного інкрементального енкодера, драйвер отримує інформацію в режимі реального часу про положення ротора, що дає можливість пристрою забезпечити точне позиціювання.

Стабільна робота без пропуску кроків, швидка реакція на команди, зниження тепловиділення і вібрації двигуна роблять цю модель ідеальним варіантом для систем, в яких потрібні швидкісні пересування з мінімальним люфтом. Крім того, у разі коли двигун постійно перевантажений драйвер видає сигнал тривоги.

Пристрій побудований на базі DL57D є хорошим і більш дешевим аналогом зв'язки серводрайвер + серводвигун.

 

Особливості DL57D:

• Підтримка крокових двигунів з енкодером серій 42 57 (60)

• 32-бітний DSP процесор з технологією векторного керування

• Контроль позиції ротора за допомогою зворотного зв'язку для запобігання пропуску кроків

• Світлодіодний цифровий дисплей на 4 символи

• Оптично ізольовані входи / виходи

• Забезпечення стабільного обертального моменту двигуна при навантаженні і високої швидкості обертання

• Забезпечення плавного руху і низький рівень шуму двигуна

• Швидкий відгук на команду

• Захист від перевантаження по струму, перенапруги, перегріву, перевищення швидкості обертання та інше

• Низька вартість у порівнянні з серводрайверами

 

Технічні характеристики драйвера:

Модель: DL57D

Кількість фаз: 2

Вхідна напруга: DC 24~80 В

Вихідний струм: 0~6 А

Струм логічного сигналу: 7~20 мА

Максимальний струм енкодера: 50 мА

Дозвіл енкодера: 1000 імп/об

Опір ізоляції: ≥500 МОм

Вібрація: ≤5.9 м/с2

Підтримувані сигнали: STEP/DIR або CW/CCW

Частота імпульсів вхідного сигналу: 0~200 кГц

Кількість режимів мікрокроку: 16 (максимум 51200 імп/об)

Спосіб охолодження: радіатор

Навколишнє середовище: уникати запиленості, масляного туману і агресивних газів

Робоча температура: ≤+50 °C

Температура повітря навколишнього середовища під час роботи: -10...+50 °C

Температура зберігання: -20...+80 °С

Вологість повітря під час роботи: 40-90 %

Вага: 300 г

Корисна порада! 

• Намагайтеся не використовувати драйвер в місцях з пилом, олійними парами і агресивними газами
• Встановлюйте драйвер вертикально і далеко від джерел тепла. При необхідності встановіть вентилятор, щоб драйвер працював у безпечному діапазоні робочих температур

Габаритні розміри

 

Принципова схема інтерфейсу керуючого сигналу

 

 

Тимчасова діаграма форми хвилі вхідного сигналу

 

 

Підключення живлення двигуна до драйвера

Призначення	Позначення	Колір	Опис
Контакти підключення фаз двигуна	А+	Білий	Фаза А двигуна
	А+	Зелений
	В+	Синій	Фаза В двигуна
	В-	Чорний
Контакти підключення живлення	V+		DC 24~80 В
	V-

 

Підключення енкодера

Позначення контакту	Колір	Примітка
EB+	Жовтий	-
EB-	Зелений
EA+	Чорний
EA-	Синій
VCC	Червоний	Живлення енкодера 5В
EGND	Білий	Заземлення енкодера

 

Підключення сигналів управління

Позначення	Опис
PUL＋	Вхідний сигнал кроку: у режимі одиночного імпульсу активний фронт імпульсу можна регулювати з допомогою меню драйвера (5-24 В - високий рівень, 0-0.5 - низький рівень). Для стабільної обробки сигналу його тривалість повинна бути не менше 2.5 мкс. У режимі подвійного імпульсу: за годинниковою стрілкою (CW).
PUL-
DIR＋	Вхідний сигнал напрямку: у режимі одиночного імпульсу активний фронт імпульсу можна регулювати з допомогою меню драйвера (5-24 В - високий рівень, 0-0.5 - низький рівень). Щоб гарантувати надійну комутацію двигуна для сигналів високого/низького рівня сигнал напряму (DIR) повинен бути встановлений не менше ніж за 5 мкс до імпульсного сигналу (PUL). У режимі подвійного імпульсу: проти годинникової стрілки (CCW).
DIR-
ENA＋	Вхідний сигнал управління: цей сигнал використовується для включення / вимикання драйвера. Зазвичай залишається НЕ ПІДКЛЮЧЕНО (ВКЛЮЧЕНИЙ).
ENA-
Pend＋	Сигнал завершення позиціювання: спрацьовує при досягненні двигуном зазначеного положення.
Pend-
ALM＋	Сигнал помилки: активується при спрацьовуванні одного з видів захисту.
ALM-

 

Панель управління

Панель управління драйвером має 4 світлодіодних цифрових індикатора і 4 кнопки

Позначення	Опис функції
	Вихід, скасування операції: використовується для повернення на попередню сторінку і завершення введення параметра
	Використовується для зміни значення поточного параметру
	Використовується для зміни значення поточного параметру
	Вхід в режим зміни параметра, а також підтвердження зміни параметра (натисніть і утримуйте кнопку протягом 3 секунд)

При переході на робочий режим кількість обертів двигуна відображається в реальному часі.

Коли двигун обертається тому, крайній лівий біт на дисплеї блимає.

При появі кількох аварійних сигналів, коди несправностей будуть мигати поперемінно.

 

 Опис функцій параметрів 

Драйвер надає користувачам 2 групи параметрів: P0 використовуються для установки стандартних значень параметрів (мікрокрок, струм у момент утримання, тип двигуна тощо); P1 використовуються для встановлення значень параметрів продуктивності приводу

Параметр	Назва	Діапазон параметрів	Опис
P000	Параметр управління	~	Встановлення певного значення буде відповідати конкретній функції
P001	Вибір мікрокроку	SEt, 2~256	16 режимів стандартного мікрокроку, 1 режим довільного мікрокроку
P002	Вибір напрямку обертання двигуна	0, 1	Налаштування обертання двигуна вперед і назад
Р003	Вибір типу двигуна	42, 57	Підтримка двигунів з фланцем 42 57 (60)
P004	Граничне значення допуску положення	1~9999	Значення за замовчуванням 4000
P005	Струм двигуна під час блокування	0~100%	Значення за замовчуванням 50%
P006	Значення чисельника при вказівці редукції		Значення не може бути дорівнює 0, за замовчуванням - 1
P007	Значення знаменника при вказівці редукції		Значення не може бути дорівнює 0, за замовчуванням - 1
P020	Кількість вхідних імпульсів (перші 4 цифри)	~	Він використовується для відображення загальної кількості зовнішніх вхідних імпульсів і перегляду 4-х перших і других цифр з восьмизначного числа окремо
P021	Кількість вхідних імпульсів (другі 4 цифри)	~
P100	Відсоток струму в робочому стані двигуна	10~120%	Значення 100*
P101	Коефіцієнт пропорційності струмової петлі	1~1000	Заводська установка, без можливості змін Значення за замовчуванням 115
P102	Інтегральний коефіцієнт струмової петлі	1~1000	Заводська установка, без можливості змін Значення за замовчуванням 45
P103	Коефіцієнт демпфування струмової петлі	1~1000	Заводська установка, без можливості змін Значення за замовчуванням 830
P104	Коефіцієнт пропорційності контуру швидкості	1~1000	Значення за замовчуванням 65*
P105	Інтегральний коефіцієнт контуру швидкості	1~1000	Значення за замовчуванням 85*
P106	Масштабний коефіцієнт контуру положення	1~1000	Значення за замовчуванням 50*
P107	Коефіцієнт прямого зв'язку контуру швидкості	1~100	Значення за замовчуванням 95*
P108	Внутрішнє включення драйвера	0,1	Значення за замовчуванням 1*
P109	Коефіцієнт демпфування контуру швидкості	1~100	Значення за замовчуванням 15*
P110	Налаштування вхідного та вихідного рівнів	0000~1111	Значення за замовчуванням 0000
P111	Точність позиціювання	1~50	За замовчуванням 1, похибка позиціювання ± 1 імпульс

Примітка. Заводські настройки параметрів контуру струму, контуру швидкості та контуру положення є найкращим для двигуна, який постачається в комплекті. Як правило, це значення не потребують зміни, але, при необхідності, параметри, позначені знаком *, можуть бути змінені під керівництвом фахівця.

Таблиця налаштування мікрокроку (параметр Р001)

Примітка: 1. Коли процесор обчислює еквівалент імпульсу, використовуйте параметр мікрокроку × 200, щоб отримати значення мікрокроку в одиницях імп / об.
2. Якщо напрямок обертання двигуна не відповідає заданому, змініть значення параметра P002.
3. При виборі в параметрі P001 значення SEt мікрокрок приводу визначається змінними електронного редуктора (параметр Р006 і Р007). Він дозволяє встановити передавальне число для двигуна.

Зміна параметрів

У режимі очікування натисніть та утримуйте кнопку «» протягом 3 секунд, щоб увійти в режим "P". Відобразиться перший параметр P001 (вибір мікрокроку). Натисніть клавіші «↓» та «↑», щоб прокрутити параметри. Наприклад, якщо вам потрібно змінити значення мікрокроку, у стані відображення P001 натисніть кнопку «», щоб увійти до режиму зміни параметра. У той момент відображається поточне значення мікрокроку і для його зміни необхідно натиснути та утримувати кнопку «» протягом 3 секунд. Коли поточне значення почне блимати кнопками «↓» та «↑», можна вибрати потрібний мікрокрок. Для збереження значення необхідно протягом 3 секунд утримувати кнопку «». Після того, як значення перестане блимати можна натиснути кнопку «» для повернення до попереднього меню.

Опис параметру Р000

P000 - це програмований параметр. Встановлення певного значення буде відповідати певній функції. За замовчуванням параметр дорівнює «0000»

Примітка. Для переведення приводу в режим самотестування необхідно для параметра P000 встановити значення «0200». Швидкість двигуна за умовчанням становить 60 об/хв. Клавішами «↓» і «↑» можна зменшувати або збільшувати швидкість (діапазон швидкості становить -300...+ 300 об/хв). Дисплей відображатиме швидкість двигуна в режимі реального часу. Скасувати тестовий режим можна кнопкою «».

Опис параметру Р110

P110 - це налаштування рівня порту введення-виводу. Значення параметра за замовчуванням«0000»

Опис параметру Р203

Коли двигун оснащений гальмом, сигнал гальма керується вихідним контактом аварійної сигналізації ALM

Спосіб підключення двигуна з гальмом: Гальмівна котушка генеруватиме відносно великий імпульсний струм під час роботи, тому, якщо гальмівна котушка безпосередньо підключена до вихідного порту драйвера, це призведе до пошкодження оптичного з'єднувача вихідного порту драйвера. У цьому випадку реле має використовуватися як реле управління. Оскільки і гальмівна котушка, і реле котушка є індуктивними навантаженнями (рекомендується додати зворотний діод). Як діод може бути звичайний випрямний діод (наприклад, IN4007). Крім того, полярність діода не повинна змінюватись. Рекомендується використовувати твердотільні реле без додаткових діодів. Переваги твердотільних реле: швидка швидкість відгуку, відсутність необхідності додавати діоди та відсутність звуку при включенні та вимкненні.

Схема підключення реле

Опис параметру Р204

Налаштування режиму керування драйвером P204 після помилки, значення за замовчуванням 0

Примітка. При виникненні аварійного сигналу перевантаження струму вихід ШІМ припиняється, якщо встановлено якесь значення. Коли P204 встановлений на 1, в системі виникає аварійний сигнал, що відрізняється від 01, і привід не відпускає двигун відразу, що може запобігти ризику удару деталі через інерцію.

Код аварійного сигналу приводу

Якщо у приводі є аварійний сигнал несправності, відповідний код помилки блиматиме на дисплеї. Якщо виникло кілька аварійних сигналів, вони відображатимуться по черзі

Налаштування режиму руху

За допомогою параметра P200 можна встановити три режими роботи

Після налаштування параметрів привід необхідно перезавантажити, щоб налаштування набули чинності

Режим повністю замкнутого контуру

Коли P200 встановлено на «0», цей режим має струмовий контур, контур швидкості та контур керування положенням

Швидкісний режим

Коли P200 встановлений на "1", привід працює у швидкісному режимі. Параметри P201 та P202 дійсні. P201 встановлює швидкість двигуна (об/хв). P202 встановлює час прискорення та уповільнення (мс)

Режим замкнутого контуру кута потужності

Коли P200 встановлений на "2", привід працює в режимі замкнутого контуру кута потужності

• Кроковий серводвигун 60EBP143ALC-TFA

• Кроковий серводрайвер DL57D

Контролери

Імпульсний блок живлення S-350-48, 48 V, 7.3 А, 350 W  

Кутовий кронштейн КД типу NEMA23 

Установлювальний блок крокового двигуна NEMA23 

Установлювальний блок крокового двигуна NEMA23, пластик 

Редуктор для крокового двигуна PX57N006S0 (1:6) NEMA 23 

Редуктор для крокового двигуна PX57N010S0 (1:10) NEMA 23 

Гнучкі муфти

Зубчасті колеса

Дивіться всі наші оголошення

• Каталог товарів
• Верстати
• Оснастка для верстатів
• Системи охолодження та вентиляції
• Контролери
• Електродвигун
• Драйвери крокового двигуна
• Драйвери та крокові двигуни з енкодером
• Серводвигуни із серводрайверами 
• Блоки живлення
• Шпинделі
• Інвертори
• Пульти ручного керування та DSP контролери
• Датчики, кнопки, роз'єми, кабелі, мікросхеми, фільтри
• Лінійні напрямні та підшипники
• Передачі
• Системи змащення напрямних і передач
• Механіка
• Гнучкі муфти
• Гнучкий кабель-канал (кабелеукладач)
• Фрези
• Алюмінієвий профіль
• Пневматика